behradv
کاربر نیمه‌حرفه‌ای
- ارسال‌ها
- 183
- امتیاز
- 958
- نام مرکز سمپاد
- علّامه حلّی تهران
- شهر
- تبریز و تهران
- دانشگاه
- دانشگاه تورنتو
- رشته دانشگاه
- علوم مهندسی
سلام! :)
یه سوال ضروری و تا حدودی فوری داشتم از روباتیک کاران کهنه کار و محترم! ممنون می شم اگه کسی بتونه کمک کنه.
یه روبات خودکار ساختیم، که قراره هفته ی بعد مسابقه بده و در واقع تحویلش بدیم برای ارزیابی و نمره... کارش هم اینه که باید روی یه مسیر صاف که سمت راستش یه سری سطل به ردیف چیده شده ن حرکت کنه، رنگ برچسب های عقب و جلوی هر سطل رو تشخیص بده (که به خاطر برچسب عقب بازوی مکانیکی لازم داره)، و یه ستون با ارتفاع نامشخص رو که بین سطل هاس پشت سر بذاره (یعنی بازوش باید یه جوری ستون رو رد کنه) آخرش هم بعد از 4 متر باید برگرده و پشت خط آغاز بایسته.
حالا ایناش مهم نیست. همه کارش رو با کلی زجر و مکافات کردیم، الان که یه هفته بیشتر نمونده به یه مشکل خیلی مهم برخوردیم:
صاف نمی ره
سوال من اینه که چه جوری می شه با وجود استفاده از دو تا موتور مختلف که دو تا چرخ عقب رو می چرخونن، روبات رو وادار به صاف رفتن کرد؟
یعنی روبات ما دو تا چرخ عقب داره، یه دونه تکیه گاه استوانه ای جلو، وسطش. بعد اون دو تا چرخ عقب هر کدوم با یه موتور جدا می چرخن. احتمالا به خاطر اختلاف سرعت، یا یه مشکل دیگه مکانیکی صاف نمی ره.
اینا رو هم امتحان کردیم، جواب نداد:
1) خواستیم PWM استفاده کنیم، ولی سنسورا از کار افتادن! احتمالا به خاطر نویز و اینا، به محض این که PWM رو به کد اضافه می کنیم، هیچ کدوم از سنسورا کارشون رو درست انجام نمی دن و مثلا در حالی که چیزی جلوشون نیست، سیگنال تشخیص جسم می دن.
2) خواستیم از اون تکیه گاه استوانه ای جلویی استفاده کنیم و با تغییر جهتش مجبور کنیم صاف بره. بعضی وقتا کار می کنه، ولی خیلی کم. از هر 10 بار، یه بارش صاف می ره.
3) از پوتانسیومتر استفاده کردیم برای این که سرعت یکی از موتورا رو کم کنیم، بازم بد تر شد!
یه کار دیگه هم که فکر کنم بد نباشه این بود که با یه موتور دو تا چرخ رو با هم بچرخونیم. ولی الان دیگه خیلی دیره واسه این تغییر، و گروهایی هم که از اون سیستم استفاده کردن هم این مشکل رو دارن بعضیاشون.
امروز هم یکی می گفت از PDI استفاده کرده، ولی می گفت 5000 خط کد assembly نوشته براش! اینم گزینه مناسبی واسه یه هفته نیست!
آیا روش نسبتا ساده و سریعی واسه مستقیم حرکت کردن روبات هست؟ ترجیحا راه حل مکانیکی باشه هم بهتره، ولی راه حل مدار یا میکروکونترولر رو هم می تونیم امتحان کنیم.
یا اگه پیشنهاد دیگه ای ندارین، می شه بگین چه جوری نویز PWM رو کم کنیم؟ بدون PWM یه ذره هم نویز نمی دن موتورا، ولی به محض شروع PWM همه چی خراب می شه. از خازن هم استفاده کردیم برای کم کردن نویز، نشد. اگه سیم های موتور رو بین فویل آلومینیوم بپیچیم کمک می کنه، یا مشکل یه جای دیگه س؟
خلاصه که از هر پیشنهادی سپاسگزاریم!
یه سوال ضروری و تا حدودی فوری داشتم از روباتیک کاران کهنه کار و محترم! ممنون می شم اگه کسی بتونه کمک کنه.
یه روبات خودکار ساختیم، که قراره هفته ی بعد مسابقه بده و در واقع تحویلش بدیم برای ارزیابی و نمره... کارش هم اینه که باید روی یه مسیر صاف که سمت راستش یه سری سطل به ردیف چیده شده ن حرکت کنه، رنگ برچسب های عقب و جلوی هر سطل رو تشخیص بده (که به خاطر برچسب عقب بازوی مکانیکی لازم داره)، و یه ستون با ارتفاع نامشخص رو که بین سطل هاس پشت سر بذاره (یعنی بازوش باید یه جوری ستون رو رد کنه) آخرش هم بعد از 4 متر باید برگرده و پشت خط آغاز بایسته.
حالا ایناش مهم نیست. همه کارش رو با کلی زجر و مکافات کردیم، الان که یه هفته بیشتر نمونده به یه مشکل خیلی مهم برخوردیم:
صاف نمی ره
سوال من اینه که چه جوری می شه با وجود استفاده از دو تا موتور مختلف که دو تا چرخ عقب رو می چرخونن، روبات رو وادار به صاف رفتن کرد؟
یعنی روبات ما دو تا چرخ عقب داره، یه دونه تکیه گاه استوانه ای جلو، وسطش. بعد اون دو تا چرخ عقب هر کدوم با یه موتور جدا می چرخن. احتمالا به خاطر اختلاف سرعت، یا یه مشکل دیگه مکانیکی صاف نمی ره.
اینا رو هم امتحان کردیم، جواب نداد:
1) خواستیم PWM استفاده کنیم، ولی سنسورا از کار افتادن! احتمالا به خاطر نویز و اینا، به محض این که PWM رو به کد اضافه می کنیم، هیچ کدوم از سنسورا کارشون رو درست انجام نمی دن و مثلا در حالی که چیزی جلوشون نیست، سیگنال تشخیص جسم می دن.
2) خواستیم از اون تکیه گاه استوانه ای جلویی استفاده کنیم و با تغییر جهتش مجبور کنیم صاف بره. بعضی وقتا کار می کنه، ولی خیلی کم. از هر 10 بار، یه بارش صاف می ره.
3) از پوتانسیومتر استفاده کردیم برای این که سرعت یکی از موتورا رو کم کنیم، بازم بد تر شد!
یه کار دیگه هم که فکر کنم بد نباشه این بود که با یه موتور دو تا چرخ رو با هم بچرخونیم. ولی الان دیگه خیلی دیره واسه این تغییر، و گروهایی هم که از اون سیستم استفاده کردن هم این مشکل رو دارن بعضیاشون.
امروز هم یکی می گفت از PDI استفاده کرده، ولی می گفت 5000 خط کد assembly نوشته براش! اینم گزینه مناسبی واسه یه هفته نیست!
آیا روش نسبتا ساده و سریعی واسه مستقیم حرکت کردن روبات هست؟ ترجیحا راه حل مکانیکی باشه هم بهتره، ولی راه حل مدار یا میکروکونترولر رو هم می تونیم امتحان کنیم.
یا اگه پیشنهاد دیگه ای ندارین، می شه بگین چه جوری نویز PWM رو کم کنیم؟ بدون PWM یه ذره هم نویز نمی دن موتورا، ولی به محض شروع PWM همه چی خراب می شه. از خازن هم استفاده کردیم برای کم کردن نویز، نشد. اگه سیم های موتور رو بین فویل آلومینیوم بپیچیم کمک می کنه، یا مشکل یه جای دیگه س؟
خلاصه که از هر پیشنهادی سپاسگزاریم!
