سیستم kick رباتهای فوتبالیست

[مهسـا]

مسلما هر ربات فوتبالیست زمانی امتیاز کسب میکنه که بتونه توپ رو وارد دروازه حریف بکنه.برای این کار نیاز به سیستم kick داره.درحال حاضر تیمها از 2روش ب هصورت رایج استفاده میکنن.البته بعضیها هم از ایده های کاملا خلاقانه استفاده میکنن.امسال یه تیم یه نفره(!) از ایلام از سیستم بالابر شیشه اتومبیل استفاده کرده بود!ولی معمولش 2تا سیستم هست.
1. سیستم پنوماتیک:
در این روش نیاز به سه تا قطعه مکانیکی هست:
1. مخزن هوا
2. شیربرقی
3. سیلندر
در این روش ربات با تشخیص در اختیار داشتن توپ دستور شوت رو به شیربرقی میده و شیریرقی با باز کردن مسیر عبور هوا امکان تخلیه ناگهانی هوا از مخزن به سمت سیلندرو فراهم میکنه و به این ترتیب سیلندر در یک لحظه به جلو پرتاب میشه و ضربه ای به توپ وارد میکنه و بعد با قطع دوباره شیربرقی جریان مسدود میشه و سیلندر به حالت عادی برمیگرده.

2. سیستم مغناطیس:
در این روش kicker از سه بخش اصلی تشکیل میشه:
1- سلنوئید
2- پرتابگر(plunger)
3- لوله پرتاب (launch tube)

سلنوئید که خب همونطور که میدونین سیم پیچیه به شکل استوانه که برای ایجاد میدان مغناطیسی کاربرد داره.
پرتابگر یه هسته ترجیحا فولادی هست که هرچه طولش بیشتر باشه قدرت بیشتری برای ضربه زدن داره. البته افزایش طول آن وقتی طولش بیشتر از 110 میلیمتره افزایش قدرت کمتری رو نتیجه میده تا زمانی که طولش از مقادیر کمتر از 110 تا 110میلیمتر افزایش پیدا میکنه.

وجود محفظه (Shield) برای محافظت از سایر بخشهای ربات از اثرات میدان مغناطیسی Kicker و همچنین محافظت Kicker از اثرات احتمالی سایر بخشهای ربات ضروریه.
جنس محفظه ترجیحا از فولاده. مسلمه که هرچی ضخامت این محفظه بیشتر باشه اثر حفاظتی بیشتری داره. ولی با تئجه به محدودیتها، محاسبه دقیقش نیاز به یه سری روابط داره.(حوصله ندارم اون روابطو بگم!چون خیلی پیچیده ست!)
درمورد سیم پیچ (Coil) چیزی که خیلی مهمه تعداد دور سم پیچه که هرچی بیشتر باشه قدرت بیشتری به kicker میده.ولی درعوض زمان واکنشش رو افزایش میده. درنتیجه تعداد دور مطلوب با توجه به سرعت و قدرت مورد نیاز رو باید با تجربه به دست آورد.

با اتصال جریان الکتریسیته به سیم پیچ، plunger به جلو پرتاب میشه و با قطعش باید اونو به عقب برگردوند.به این ترتیب به توپ در یک لحظه با قدرت زیاد ضربه وارد میشه و به سمت دروازه شوت میشه.

 

[neda.m]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

ممنون، توضیحات خوب و کاملی بود.
توی لیگ های جونیور فکر کنم اکثرا از سیستم پنوماتیک استفاده می کنن. چون تا حدودی کار کردن باهاش راحت تره و وزنش هم کمتره. اما مثلا تو لیگ small size از سیستم مغناطیس استفاده می کنن که خیلی هم هیجان انگیزه! با یه سلنوئید کوچولو می شه توپ رو با قدرت و سرعت و دقت خیلی زیادی پرت کرد! اگه فیلم هاش رو ببینین متوجه می شین دقیقا. مثلا اگه یه توپ رو به داخل یه لیوان باهاش شوت کنین، فقط ته لیوان می شکنه و بقیه ی لیوان هیچ آسیبی نمی بینه و مثلا جداره هاش نمی شکنه!

 

[مهسـا]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

اتفاقا امسال تنها تیمهایی که تو جونیور از پنوماتیک استفاده کرده بودن تیم آریانا(فرزانگان امین اصفهان) و تیم اسپادانا(شهید اژه ای اصفهان) بودن انگار!!برای اینکه اصفهان قطب پنوماتیکه.
در ضمن وزن و حجم سیسیتم پنوماتیک خیلی بیشتر از مگنتیک هست.ولی کار باهاش خیلی ساده تره.
ولی من تاحالا هیچ تیم small size رو ندیدم که با پنوماتیک کار کنه.دقیقا همونطوری که گفتید اونها از مگنتیک استفاده میکنن که اونقدر قویه که ته لیوانو در میاره!!! فیلمهاشو دیدم.خیلی جالب بود.
*******************************************************************************************************************
سیستم پنوماتیکو کاملا از اطلاعات خودم نوشتم.چون خودمون با همین سیستم کار کردیم.ولی برای نوشتن سیستم مغناطیسی نشستم کلی مقاله انگلیسی ترجمه کردم و خلاصه شو برداشتم نوشتم.وقتی کسی اصلا نمیاد بخونه خب میخوره تو ذوقم!
خوشحالم که خانم مکرم هستند.والا من دیگه اصلا هیچ چیز نمینوشتم!

 

[nmejris@zan]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

تو ايران در حا حاضر قطعه هاي مربوط به سيستم الكترو مغناطيسش به طور آماده موجوده ؟
قدرت پرتاب اين الكترو مغناطيس ها چه قدره ؟
براي افزايش جريان توش از چي استفاده شده ؟
من خودم يه طرحي دارم كه توش از اين ها استفاده كردم ولي اصلا تا الان نميدونستم تو ايران هم داره از اينا استفاده ميشه
ميشه منبع اين مقاله رو بدين بشدت نيازش دارم
ممنون از مطلب مفيدتون

 

[مهسـا]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

من چون خودم هرگز با این سیستم کار نکردم چیز زیادی ازش نمیدونم.پدرم دراومد تا از اون مقاله یه چیز مختصری دربیارم و براتون بذارم!
ولی لینک مقاله رو براتون میفرستم.همه چیزو برای بهینه سازیش توضیح داده.برای افزایش جریان و ...
نمیدونم آماده ش هست یانه.ما که قصد داریم خودمون همه چیزشو بسازیم.

 

[ukabet]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

نمیدونم درسته یا نه ولی به نظرم میاد که مگنتیت قدرنش بیشتره و دردسرش کمتر ! آخه شما قبل بازی مخزن رو پر میکردین ولی بقیه نیازی ندارن .

 

[مهسـا]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

مگنتیک هم قدرتش بیشتره و هم وزن و حجم کمتری داره و هم هیچ وقت کم نمیاره.در حالی ما سر بعضی از بازیهامون چون kick اضافی خیلی زیاد داشتیم آخرهای بازی کم میاوردیم.چون مخزن تخلیه میشد.
مگنتیک اگه درست روش کار بشه یه سیستم خیلی مطمئن و عالی میشه.ولی طراحیش، اون هم به صورتی که هیچ تاثیری روی قطعات دیگه نذاره خیلی سخته و نیاز به تجربه زیادی داره.

 

[mazmaz]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

شايد هم نیاز به تجربه زیادی نداره بلكه باید دانش فیزیكتون بیشتر باشه. فكر كنم تیم های small لزومن تجربشون نیست كه زیاده بلكه علمشون هم هست.
یه سوال و اون هم اینكه كدام يك از این سیستم ها در انتها ارزان تر درمیاد؟؟

 

[مهسـا]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

صد درصد درمورد تیمهای small size دانش هست نه تجربه صرف.
ولی در مورد تیمهای جونیور به جرئت میتونم بگم که علمی نیست.تجربیه.حتی بچه های خودتون نمیتونستن تو ایران اپن برای ما درست سیستمشونو توضیح بدن و میگفتن که از نسلهای قبل بهشون رسیده!

راستش نمیدونم کدوم ارزونتر در میاد.ما در تمام این سالها از سیستم پنوماتیک استفاده کردیم.یعنی نسلهای قبل از ما هم سیستمشون دقیقا همین بوده.برای همین نمیتونم مقایسه کنم.
سیستم ما حدود 200 تومنه فکر کنم.

 

[mazmaz]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

1. من كاملن از تیم های جونیور امسال اعلام برائت می كنم.....و پارسالی ها

2. ولی میدونم كه یه زمانی تو حلی جدن چند نفر مار علمی انجام دادن تو تیم جونیور كه كه این ها هم احتمالن مال اوناست

 

[مهسـا]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست


نیازی به اعلام برائت نیست!
قطعا کسانی که اول اول رباتیکتونو پایه گذاری کردن از تک تک قسمتهاش سردرمیاوردن.ولی بعد از چند نسل ضعیف میشه تیم.برای تیم اسپادانا هم همین اتفاق افتاد.ولی تیم ما چون دوساله که هست هنوز اینجوری نشده.البته امسال تیم ما جدا شد.(شدیم پارمیدا به جای آریانا)

 

[neda.m]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

تا اونجایی که می دونم، پنوماتیک ارزون تر در میاد. حالا می پرسم بازم.

 

[navid_f]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

تجربه به من نشون داده سیستم مغناطیسی به جریان و ولتاژ خیلی بالایی نیاز داره که با باطری حل شدنی نیست و به سیستم خفنی برای افزایش ولتاژ که بتونه جریان بالایی (بیش از 5 امپر) سریع بده نیاز داره که باید با خر خازن حلش کنید ولی خرج زیادی نداره. سلنوئیدشو میتونید از ترانس پیچی ها تهیه کنید.هستشو هم به تراش کاری بسپارید.

 

[hasangolab]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

تجربه به من نشون داده سیستم مغناطیسی به جریان و ولتاژ خیلی بالایی نیاز داره که با باطری حل شدنی نیست و به سیستم خفنی برای افزایش ولتاژ که بتونه جریان بالایی (بیش از 5 امپر) سریع بده نیاز داره که باید با خر خازن حلش کنید ولی خرج زیادی نداره. سلنوئیدشو میتونید از ترانس پیچی ها تهیه کنید.هستشو هم به تراش کاری بسپارید.

چرا اینقد کارو سخت می کنید مغازه های مکانیک تهران کامل دارنش (با شیلد و...) قیمتشم حدود ۱۵۰۰۰ تومن میشه برای ولتاژ و آمپرشم یه مدار توپی هست که الآن جلوی دستم نیست وگرنه می ذاشتم. با اون مدار میشه تا 400V/1A داد (که دو سه بار بچه ها رو گرفته بود ۲ ساعت دستشون در اثر انقباض شدید درد می گرفت)

 

[مهسـا]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

بعد از مسابقات aut واقعا به این نتیجه رسیدم که سیستم مغناطیس خیلی بهتره!!!!چون ما واقعا با پنوماتیک کم میاوردیم.

 

[nmejris@zan]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

بالاخره قیمت کدومشون کمتره ؟!!؟
اونجوری که خود من قطعاتش رو حساب کردم مغناطیسیش باید خیلی خیلی ارزون تر در بیاد !!
یه سوال دیگه ! برد و قدرت ضربه ای که این سیتم کیک آماده ی تو بازار میتونه وارد کنه چقدره ؟! همینجوری حدودی بگین توپ رو با چه حدودی پرتاب میکنه برای کار من کافیه !!

 

[aghasina]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

سلام

من حرف های حیدری رو کامل کنم چون با هم کار می کنیم

اولا برای تهیه اش باید برید امجد - فروشگاه کوئل(فکر کنم تانک اوراق می کنه!)

هسته اش هم از جنس برنج و فولاد ساخته شده که شما با ولتاژ دادن به دو سر سولو شاهد آن هستید که مغزی به داخل سولو کشیده می شود

برای راه اندازیش هم باید از مدار فلاش دوربین استفاده کنید که 6 ولت رو میکنه 300 اینا
ما خودمون ازین استفاده کردیم که ازش جواب هم گرفتیم . البته یه زمان شارژ داره که ما قلقش رو بالا بردن ترانزیستور هاش درآوردیم که زمان شارژ رو پایین میاره(با همونقدرت)

فقط برای استفاده باید تغییراتی در سولونوئید بدید مثل سوراخ کردن و...

البته اینا توی ابعاد و قدرت های مختلف موجودند.ولی اینی که ما استفاده کردیم میتونه توپ استاندارد جونیور رو تا حدود 1 متر با شتاب پرت کنه و بقیش هم خوب میره

پنوماتیک قدرت بالایی داره ولی دنگ و فنگ زیاد داره.

سوال دیگه هم بود بفرمایید

 

[amin1373]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

خداییش سیستم سلونوید رو اگه بلد باشی باهاش کار کنی خیلی بهتر از سیستم های دیگر kick کردن است.
منظورم از این که بلد باشی اینه که بتونی یه مدار high voltage روش ببندی تا مکانیک روبات حریف رو پایین بیاره.

 

[aghasina]

پاسخ : عکس روبات ما

سعی می کنم از شوتر خودمون که با فراهانی و حیدری و یکی دیگه بستیم ، عکس هایی بگیرم و بزارم
چون واقعا توی اینترنت نایابه


خب اینم عکس روبات ما برای دوستانی که میخواستن با با شوتر مگنتیک آشنا بشن
http://boroojerdi.persiangig.com/DSCN73812.JPG

 

[hasangolab]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

بالاخره قیمت کدومشون کمتره ؟!!؟
اونجوری که خود من قطعاتش رو حساب کردم مغناطیسیش باید خیلی خیلی ارزون تر در بیاد !!
یه سوال دیگه ! برد و قدرت ضربه ای که این سیتم کیک آماده ی تو بازار میتونه وارد کنه چقدره ؟! همینجوری حدودی بگین توپ رو با چه حدودی پرتاب میکنه برای کار من کافیه !!

توپ مسابقات جونیور رو ۲ سانتی متر شاید جا به جا کنه!!!
ولی دلم برای داور مسابقات خوارزمی سوخت! یکی از تیم ها (که بعد از damage شدن وحشتناک ربات بهش پیوستم) برنامه شوتش خوب کار نمی کرد و خلاصه حسابی مدارش رو شارژ بود! داوره اومده بود ربات رو برداره دستش خورده بود به trackهای H-V برق گرفته بودش بیچاره دستش تاول زده بود! (اینو گفتم اینقد نگید Hi-Voltage نازه فردا وسط مسابقه داور چلاق میشه به نفع حریف می گیره!!! )