امدادگر فوق پیشرفته SQR

[**NAVID**]

با سلام
میخوام تو این تاپیک اخرین روبات ساخته شده توسط بچه های SQR رو اپن بذارم استفاده کنید.
روبات خیلی با امدادگر های دیگه فرق داره هم الکترونیک هم مکانیک هم برنامه نویسی و شدیدا الگوریتم پیچیده ای داره
خوارزمی که داورا کف کرده بودند!!! میگفتن خودتون نساختین

 

[**NAVID**]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

خب اول یه تصویر میذارم . از هر جاش شروع کنم خیلی طول میکشه توضیحاتش بعد فردا باید مدرسه چرت بزنم. این عکسو داشته باشین تا بیام بعدا سیستم رو توضیح بدم.

 

[amirlcdavr]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

سلام سلام
بنده حقیر هم هم تیمی آقا نوید گل بودم
حالا با هم شروع میکنیم یه کم توضیحات بدیم
فعلا این عکس رو از الکترونیکک ببینید

شخصات کلی برد:
1.درایور:L6201ps
2.سنسور اندازه گیری جریان:acs712
3.تقویت کننده خروجی سنسور اندازه گیری جریان:lm321
4.میکرو:atmega64(گفته بودم)
و بقیه چیز ها هم فک کنم واضحه...

 

[amirlcdavr]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

pcbقسمت درایور l6201ps

 

[P_R]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

جانم به اين اعتماد به نفس(شوخي بود)
كارتون شايسته تقديره....
حالا مي خواين يكم ديگم توضيح بدين چون الزاما از رو pcb آدم چيز زيادي دستگيرش نميشه (ما كه رسكيو نيستيم واسه بقيه گفتم)
بازم

 

[amirlcdavr]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

خب همه میدونید اما من میگم یاد آوری بشه
مقدار جریانی که یه درایور میکشه از پایه sens تامین میشه در واقع اگه برای وصل کردن اون مقاومت استفاده کنید جریان کشی رو محدود کردید یکم...ما هم از این پایه استفاده کردیم و سنسوره acs712 رو تو راه پایه sens متصل کردیم اما از اونجایی که قطعه ای که انتخاب کردیم مدل 20 آمپری بود تغییرات adc ناچیز میشد به خاطر همین از آپ امپ lm 321(یه دونه آپ امپ توشه) برای تقویت خروجی استفاده کردیم
عکساشو آماده میکنیم میزاریم

 

[dido]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

سلام
برای تشخیص مصدوم از چه سنسوری استفاده کردین؟

 

[amirlcdavr]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

حالا ادامه میدیم کار رو(بچه ها اگه میبینید [size=10pt][size=18pt]شوالیه[/size][/size] نیمده پست بده به خاطر اینه که الان مکه هست...ایشاللا میاد و از محضرش فیض میبریم)
خب ما سنسور هامون یه جوری بود که دو تا راه برای تشخیص داشتیم
1-از روی adc فتوسل و IRو خروجی adjd
2-از روی شکل مصدوم(در نظر گرفتن یه خط عمود بر خط....سنسورا جوری بود که دستمون رو باز میزاشت)

 

[amirlcdavr]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

اینم چند تا طراحی از چرخ ها در نرم افزار SolidWorks2011 که خودمون انجام دادیم...این چرخ ها توی یکی از تراشکاری های قم به متولد شده چون هزینه CNC اون خیلی بالا میرفت(این چرخا تو ایران نیست)

 

[amirlcdavr]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

اینم چند تا عکس از برد های روبات

 

[**NAVID**]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

سلام سلام سلام
حجم مقبول و سعیم مشکور

هوس کردم برم سراغ الگوریتم !! اما هیچ شکلی ندارم که بتونم طوری بگم بفهمین.
چرخا توضیح داره اما الان خونه نیستم عکس ندارم بذارم روش توضیح بدم . باشه طلبتون
مکانیکو ادامه میدم
موتور ها مکسون سری a-max هست که چهار تاست
شاسی پلکسیه باتری ها پایین ترین جای ممکن روی موتورها فیکس شده واسه خوابیدن وزن روی کف دو تیکه مس کلفت هم رو شاسی چسبیده.
قسمت اصلی و جذاب کار مونده که الگوریتمه . عکسا آماده شد میتونید استفاده کنید
موفق باشید

 

[amirlcdavr]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

نوید الگوریتمو کامل توضیح بده(سعی کن ساده بگی بفهمند ) بچه ها هم کف کنند هم فیض ببرند!!!

 

[VYRAZH]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

سلام
شیب رو چطوری تشخیص میدین.این سنسور جیوه های توی بازار خیلی بیخودن. (دقیقا با من همچین کاری کرد از بس حرصم داد)بگو بخدا بدجور گیرم.مرسی.در صورت وجود این قطعه تو بازار اگه ادرسی چیزی از فروشنده هم بدی ممنون میشم.

 

[m-hadi]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

راه که زیاده یکیش ژیروسکوپ یه سری سنسور هم هستا از جیوه ای ها بهترن میتونید بگردید پیدا کنید

 

[امید بخشنده]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

آفرین ... ادامه بدین ... از طرح چرخا خوشم اومد ولی یادتون نره
درخت هر چی پربار تر سر به زیر تر ...

 

[VYRAZH]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

راه که زیاده یکیش ژیروسکوپ یه سری سنسور هم هستا از جیوه ای ها بهترن میتونید بگردید پیدا کنید

دوست خوبم من فقط از جیوه ای اطلاع داشتم خواستم راهنمایی کنید منو
یه سنسور ساده میخوام که مثل جیوه ای باشه اما دقیق باشه اخه این سنسور جیوه ها یا وصل میشه دیگه قطع نمیشه یا قطع میشه دیگه وصل نمیشه و خلاصه خیلی اذیتم میکنه یه سنسور معرفی کنین که به محض اینکه رفت توی شیب بدون دردسر تشخیص بده و وقتی هم شیب نبود قطع بشه و من فقط یک پین معمولی از میکرو دارم که میخوام بهش این سنسور رو وصل کنم
خواهش میکنم خواهش میکنم اگه اطلاعی دارین در اختیار من بذارین توی بد موقعیتی هستم.حتما خودتون هم این موقعیت رو تجربه کردین و میدونین من چی میگم

 

[امید بخشنده]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

تو اگه زاویه رو می خوای همون ژیروسکوپ کمکت می کنه ... سنسورش هست فک کنم تو ایرا ماژول های adc هم داره ...
http://www.robotshop.com/gyro-sensor-pmodgyro-l3g4200d-3-axis.html?utm_source=google&utm_medium=base&utm_campaign=jos

مثلا این ماژول خوبه و کلی دیگه هم هست ... بهت زاویه رو با دقت خوبی میده. از اون کلید جیوه ای ها هم می تونی استفاده کنی براحتی ...

 

[VYRAZH]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

نه من زاویه رو نمیخوام فقط میخوام ربات وقتی رفت روی شیب یک سنسور خیلی معمولی و ساده باشه که تشخیص بده.یه نمونه جیوه ای خریدم اصلا فایده نداشت قبلا هم گفتم.یه نمونه سنسور جیوه ای هست شیشه ای هستش و اون مایع جیوه داخلش پیداست کسی اونا رو توی بازار دیده.
دوستای گلم ماژول و این چیزا رو بیخیالش شین من فقط یک پین I/O دارم همین و همین

 

[m-hadi]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

یخورده حس بدی دارم کاری رو که میخوایم رو روبات خودمون انجام بدیم بگم ولی دیگه چه کنیم
یه سری سنسور ساچمه ای هست مثل جیوه ای ولی خیلی بهتره از اونا استفاده کنید

 

[VYRAZH]

پاسخ : امدادگر فوق پیشرفته SQR

اگه میشه یه عکسی چیزی ازش بزار یا ادرسی.بخدا منم بدجور گیرم :-ss