مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot localization)

[aghasina]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

اینم برای تکمیل شدن شکل قبلی

 

[امید بخشنده]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

همه شرکت کنن و ایده بدن :)

 

[aghasina]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

http://tehranpic.net/images/xfl028tzr3woiwhr1nyk.jpg

اینم یه زمین طیف که خودم از رو سیستم آپ کردم . تو نت نبود!
بی زحمت درباره الگوریتمش توضیح بدید . البته میتونم حدس بزنم چطوریه . ولی خب دقتش چجوریه؟

 

[مهسـا]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

خب چه نظری بدیم؟!
همه تیمهای جونیور از آلتراسونیک یا نهایتش سنسور شارپ استفاده میکنن دیگه!
بله اون خطای جمع شونده خودش معضلیه...
ولی راه دیگه ای هست؟
البته با ویژن هم میشه که خب پردازش تصویر میخواد.

 

[aghasina]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

نه فکر نمیکنم جز آقای بخشنده و آزیدهاک اینجا کسی اسمال سایز کار کنه. در نتیجه ویژن رو بیخیال میشیم . ولی اگه طیف رو توضیح بدید خیلی ممنون میشم

یعنی میشیم

 

[امید بخشنده]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

چه توضیحاتی ؟ نظرتون چیه ؟

 

[ali_azid]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

سلام.
برای موقعیت یابی در کف زمین جونیور از سنسور نوری فتوسل و یک led قرمز میشه استفاده کرد.حساسیت فوق العاده ای دارند و نسبت به تغییرات هم سریع نیستند.همچنین طبق تجربه ما یک بار که زمین را خودشون چاپ کرده بودند سیاهی که چاپ کرده بودند در حقیقت رنگی از طیف مادون قرمز بود و چشم ما سیاه میدید.ولی برای سنسورهای مادون قرمز بازتاب میشد و همیشه سفید به نظر میرسید.
با 2 یا 3 از این سنسور ها و میانگین گیری از نتایج میشه موقعیت ربات به دست می آید.

 

[ali_azid]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

یکی دیگر از اقسام سنسورها،سنسورهای gyro هستند.این سنسورها،به سرعت زاویه ای حساس هستند.یعنی می توانند سرعت زاویه ای را اندازه بگیرند.سپس ما با یک انتگرال گیری می توانیم زاویه را بدست بیاوریم.دقت و رنج کاری متفاوتی دارند و انواع دقیق آنها که در هواپیما استفاده میشه خطای جمع شونده ای در حدود 0.1 درجه در ساعت را دارا میباشد.

 

[aghasina]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

اینم یه جور فاصله یابی . که شبیه قبلی ها هست

 

[مهسـا]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

البته الان که دیگه زمین طیف نداره.واسه همین نمیشه با استفاده از طیف کف مکان یابی کرد.
تازه ما روی یک یه یکمون اصلا سنسور مکان یاب نذاشتیم!! واقعا نیازی نداره.البته اگه باشه میشه برنامه رو خیلی ارتقا داد.ولی ماکه دیگه کار نمیکنیم.الان اگه میخواستیم ادامه بدیم حتما سنسور شارپ اضافه میکردیم.

 

[hasangolab]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

یکی دیگر از اقسام سنسورها،سنسورهای gyro هستند.این سنسورها،به سرعت زاویه ای حساس هستند.یعنی می توانند سرعت زاویه ای را اندازه بگیرند.سپس ما با یک انتگرال گیری می توانیم زاویه را بدست بیاوریم.دقت و رنج کاری متفاوتی دارند و انواع دقیق آنها که در هواپیما استفاده میشه خطای جمع شونده ای در حدود 0.1 درجه در ساعت را دارا میباشد.

ژیروسکوپ که برای زاویه سنجی فوق العاده است چون حداقل میدان مغناطیسی روش تاثیر نمیذاره.
برای پیدا کردن موقعیت ربات توی زمین پیشنهاد بهتری نسبت به اولتراسونیک و IR شارپ ندارید؟

 

[امید بخشنده]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

این مسئله کاملا پیچیده است .. اما کافین سنسور ها .. کار نرم افزاری می خواد که معمولا تیما ضعیفن

 

[hasangolab]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

این مسئله کاملا پیچیده است .. اما کافین سنسور ها .. کار نرم افزاری می خواد که معمولا تیما ضعیفن

آخه پاسخ دهی این سنسور ها خیلی کنده (باز IR بهتره) کار نرم افزاری ما خیلی بد نبود (بخاطر Multi-Taskی که نوشته بودیم) ولی با این حال هم بازم اذیت می کرد.

 

[امید بخشنده]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

نه اصلا کند نیستن ... :)

 

[aghasina]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

آقا امید بی زحمت یه خورده درباره ادومتری هم توضیح بدید . مقاله پیدا کردم ولی چرت و پرت بود!

 

[امید بخشنده]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

من که واسه omni directional رو نوشتم که ...

 

[aghasina]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

درسته ولی یه جوری بگید که زیر دیپلم هم بفهمیم!

اصلا چی هست ؟ چطوریه الگوریتمش؟متریال برای کار کردنش چیه؟

 

[امید بخشنده]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

یه الگوریتم نداره :)
یه مبحثه که از رو شفت انکدر بتونی مکانیابی کنی :)

 

[aghasina]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

آقا بیاید و یاد بدید . به خدا همه ( یعنی من!) خیلی مشتاقن . بلد شدن این چیزا که ضرر نداره. کلی هم میتونه برا وقتی خوساتیم میدل سایز بسازیم به درد میخوره!

 

[aghasina]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

جای آقا امید بسیار خالیه اما یادش زندست . یه عکس بسیار زیبا از روبات های میدل سایز پیدا کردم که ساختار امنی ددیرکشنالشون رو خوب تفهیم میکنه .

خیلی عکس های جالبین . خیلی هم گویا ...

"البته این ویژن همه جهته با omnidirectional vision"