سیستم های حرکتی ...

[**NAVID**]

پاسخ : سیستم های حرکتی ...

عکسی که سینا گذاشته چرخاش بد نیست !! الان لاندا سری چرخ جدیداش داره به این نزدیک میشه اما اورینگاش فک کنم کمتره! چرخ های swr هم روش بحث کردم که !! حرکت روبات با این چرخ ها همچین نرم نیست !! بذارین اپن چرخ های مارو هم ببینید!! جای اینا عکس چرخای مارو میذارین

 

[yavari]

پاسخ : سیستم های حرکتی ...

عکسی که سینا گذاشته چرخاش بد نیست !! الان لاندا سری چرخ جدیداش داره به این نزدیک میشه اما اورینگاش فک کنم کمتره! چرخ های swr هم روش بحث کردم که !! حرکت روبات با این چرخ ها همچین نرم نیست !! بذارین اپن چرخ های مارو هم ببینید!! جای اینا عکس چرخای مارو میذارین

نمی دونم تا چه حد اجازه دارم درباره این چرخ توضیح بدم اما این یکی از اخرین تولیدات این تیمه و فنرش خاصیت ارتجاع به داخل رو داره یعنی وقتی 1 هرز گرد می اد رو زمین به کمک حلقه فنری که همه هرز گردها رو گرفته , هرز گرد مورد نظر به سمت داخل فرو می می رود و به محض جدا شدن از زمین به بیرون بر می گردد این عمل مرتبا برای تمام هرز گردها در کسری از زمان رخ می دهد و در نتیجه به طور چشم گیری ارتعاشات ناشی ار حرکت رو برای روبات دفع می کنه (تقریبا خنثی می کنه) و این ویژگی رو به رمغان اورده که حرکت با اینها نرم تر از چرخ های اورینگ دار شده (چون دیگر هیچ ارزش و ارتعاشی وجود ندارد) و در عین حال باهمان چنگ زنی و قدرت سری قبل.

 

[Samin Almasian]

پاسخ : سیستم های حرکتی ...

عکسی که سینا گذاشته چرخاش بد نیست !! الان لاندا سری چرخ جدیداش داره به این نزدیک میشه اما اورینگاش فک کنم کمتره! چرخ های swr هم روش بحث کردم که !! حرکت روبات با این چرخ ها همچین نرم نیست !! بذارین اپن چرخ های مارو هم ببینید!! جای اینا عکس چرخای مارو میذارین

البته این عکس مربوط به small sizeاست نمیشه یه عکس دانش اموزی بذارید؟

 

[**NAVID**]

پاسخ : سیستم های حرکتی ...

آقای یاوری من فک میکنم اینی که گفتی مال طراحی جدید چرخاس من چرخای خوارزمی swr رو میگما!! دستم گرفتم اون چرخا رو به هیچ وجه این ویژگی رو ندارن . جدیداش شنیدم همچین چیزی طراحی کردن اما عملی شدنش... عکس دانش آموزی یکیش همینه که آقای یاوری گذاشت دیگه . یه تیم همراه تیم swr بود که که اسمشsrg بود اونام چرخای بدی نداشتن لاستیک نداشت اما من بیشتر از چرخای swr از این چرخا خوشم اومد . عکسشو ندارم اما بچه ها داشته باشن میذارن.

 

[atlas]

پاسخ : سیستم های حرکتی ...

صد در صد همینه !! یه الگوریتم خوب هم میتونه رو سه موتور هم رو چهار موتور خوب جواب بده مثلا الگوریتم خودمون!! اصلا فرقی نداره سه موتور 4 موتور 6 موتور 8 موتور !!! هر چند تا موتور تو شاسی جا کنی با زاویه ای که دوست داری میشه واسش برنامه خوب نوشت!!!!! اما همون طور که گفتم از لحاط قدرتی فرق داره !!4 موتور قدرتش خیلی بیشتر از سه موتوره !! زاویه بستن موتورا هم مهمه !! مثلا معمولا اونایی که 4 موتور میبندن زاویه هاش 90 درجس .. به نظر من نبندن بهتره !! 90 زاویه مضخرفیه !! مثلا اگه 60 120 ببندین تو حرکت مستقیم دو برابر قدرت سه موتور رو میتونین داشته باشین !!!

لطفا علمی بین این سه نوع سیستم حرکتی بحث کنین نه این که چرت و پرت بگین
2 تا پست پایین تر رو بخونین کاملا توضیح دادم !!!

 

[atlas]

پاسخ : سیستم های حرکتی ...

این یه مدل چرخ خورشیدیه :

معمولا دو یا سه نوع شیوه ی معمول بستن موتور ها داریم :
1- سه چرخ
2- چهار چرخ

سیستم سه چرخ معمولا از سه چرخ با زاویه ی 120 درجه تشکیل می شود و سیستم چهار چرخ خود به دو نوع تقسیم میشود :
1- زاویه ی بین هر چهار چرخ برابر باشد . ( در عکس زیر فی برابر با 45 درجه باشد )
2- زاویه ی بین چرخ ها با هم برابر نباشد . ( در عکس زیر فی 45 درجه نباشد )

منبع : وبلاگ خودم
توی پست بعدی به صورت کاملا علمی در مورد نقات ضعف و قوت هر کدوم از این سیستم ها توضیح میدم . منتظر باشید ...

 

[atlas]

پاسخ : سیستم های حرکتی ...

نمودار زیر رو خودم توی اکسل کشیدم و برای کشیدن اون بیش از 150000 داده استفاده شده
این نمودار نشان دهنده ی میزان قدرت ربات در سرعت ثابت در جهات مختلفه ( یعنی با سرعت های یکسان توی هر جهت ربات چقدر میتونه نیرو وارد کنه )
نمودار آبی رنگ مربوط به ربات با سه چرخ ( با زاویه 120 درجه ) هست
نمودار سبز رنگ مربوط به ربات با چهار چرخ با زاویه فی 45 درجه ( همون چهار چرخ 90 درجه ) هست
نمودار قرمز رنگ مربوط به ربات با چهار چرخ با زاویه فی 30 درجه ( همون چهار چرخ 120 و 60 درجه ) هست

نکته : 0 درجه سمت راست ربات و 90 درجه جلوی ربات بوده و اندازه ی هر واحد برابر با اندازه ی نیروی موتور است .

همون طور که می بینید سیستم سه چرخ و سیستم چهار چرخ با زاویه ی فی 45 درجه ( همون چهار چرخ 90 درجه ) در همه ی جهات نیروی یکسانی وارد میکنه و سیستم چهار چرخ با زاویه ی فی 30 درجه ( همون چهار چرخ 120 و 60 درجه ) در جهت های مختلف مقدار نیرویی که وارد می کنه با همدیگه فرق دارند ( که بسته به شرایط یه مزیت یا یه عیب حساب میشه )

همونطور که می بینید سیستم سه چرخ کلا نسبت به سیستم چهار چرخ با زاویه ی فی 45 درجه ( همون چهار چرخ 90 درجه ) ضعیف تره و در همه ی جهات نیروی کمتری وارد می کنه

سیستم سه چرخ نسبت به چهار چرخ با زاویه ی فی 30 درجه ( همون چهار چرخ 120 و 60 درجه ) در جلو و عقب رفتن ( زاویه های 30 تا 150 و 210 تا 330 ) ضعیف تره ولی در چپ و راس رفتن ( زاویه های 330 تا 30 و 150 تا 210 ) قوی تره . چهار چرخ با زاویه ی فی 45 درجه ( همون چهار چرخ 90 درجه ) نسبت به چهار چرخ با زاویه ی فی 30 درجه ( همون چهار چرخ 120 و 60 درجه ) نیز همانند قبلی می باشد

منبع : وبلاگ خودم
منتظر ادامه ی مطلب باشید ...

 

[atlas]

پاسخ : سیستم های حرکتی ...

نمودار زیر رو هم خودم توی اکسل کشیدم و برای کشیدن اون بیش از 150000 داده استفاده شده
این نمودار نشان دهنده ی میزان قدرت ربات با حداکثر سرعت در جهات مختلفه ( یعنی با حداکثر سرعت توی هر جهت ربات چقدر میتونه نیرو وارد کنه )
نمودار آبی رنگ مربوط به ربات با سه چرخ ( با زاویه 120 درجه ) هست
نمودار سبز رنگ مربوط به ربات با چهار چرخ با زاویه فی 45 درجه ( همون چهار چرخ 90 درجه ) هست
نمودار قرمز رنگ مربوط به ربات با چهار چرخ با زاویه فی 30 درجه ( همون چهار چرخ 120 و 60 درجه ) هست

نکته : 0 درجه سمت راست ربات و 90 درجه جلوی ربات بوده و اندازه ی هر واحد برابر با اندازه ی نیروی موتور است .

تحلیل نمودار هم فعلا حسش نیس البته خودتونم می تونید تحلیلش کنید
شاید بعدا تحلیلش کردم خدا کنه حسش بیاد

منبع : وبلاگ خودم
منتظر ادامه ی مطلب باشید ...

 

[**NAVID**]

پاسخ : سیستم های حرکتی ...

لطفا علمی بین این سه نوع سیستم حرکتی بحث کنین نه این که چرت و پرت بگین
2 تا پست پایین تر رو بخونین کاملا توضیح دادم !!!

اولا تشکر کنم بخاطر وقتی که گذاشتی و توضیح دادی
دوما آقای شهنهاد اینکه من یا هر کس دیگه ای وقت اضافی نداریم و الاف نیستیم تو نت که بیایم کلاس آموزشی بذاریم دلیل بر چرت و پرت گفتن نمیشه . تو هین کردن اصلا کار جالبی نیست یه کم ادب....
بازم از اینکه وقت گذاشتی ممنون

 

[Samin Almasian]

پاسخ : سیستم های حرکتی ...

هی میخوام اسپم ندم اما نمیذارین...
بابا چرا اینقدر همه با هم دعوا دارن؟!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
وقتی خود ما سمپادیا این قدر با هم بدن و میخوان هم دیگه رو خورد کنن چه انتظاری از بقیه دارین؟!!!!!!!!!!
اینو فقط به خاطر خودمون میگم خانواده سمپادیا.روزی نیست که یه عده غیر سمپادی به من نگن که فلانی که سمپادیه فلان کارو کرده من چی میتونم بگم؟!!!!!!!!!!!!!!بابا یه کم احترام به همدیگه یه کم صبر یه کم ادب یه کم تواضع ....
اینا رو همشو به عنوان خواهر کوچیکتون گفتم از دستم دلگیر نشین خواهرا و برادرای گل سمپادیم
مدیران اگه دوست داشتین اینو پاک کنین ولی بذارین یه کم بمونه ما به هم ،به حرفای هم ،به نصیحتای هم نیاز داریم.درسته این جا جاش نیست اما بیاین ما از خودمون شروع کنیم

 

[atlas]

پاسخ : سیستم های حرکتی ...

با توجه به نمودار هایی که بالا تر گذاشتم ممکنه اینطور به نظر برسه که سیستم چهار چرخ بهتر از سه چرخه
ولی یک نکته ی مهم وجود داره که هیچ کدوم از تیمایی که چهار چرخ می بندن به اون توجه نمیکنن
وقتی یه ربات سه چرخ روی زمین قرار می گیره همواره هر سه تا چرخ اون روی زمین هستند و اگه تقسیم وزن خوبی داشته باشیم همه ی چرخ ها اصطکاک یکسانی روی زمین دارند
ولی توی سیستم چهار چرخ همیشه وزن روی دو تا از چرخ ها بیشتر از وزن روی دو تای دیگه هست و باعث میشه اصطکاک همه ی چرخ ها یکسان نباشه و در نتیجه
با این که هر چهار چرخ با سرعت یکسان رو به جلو می چرخند ولی ربات دقیقا به سمت جلو حرکت نمی کنه و مقداری به راست یا چپ انحراف پیدا میکنه و حتی ممکن ربات کمی به دور خودش هم بچرخه یا به اصطلاح سرش کج بشه
دقیقا مثله یه چهار پایه میمونه که هیچ وقت روی هر چهار تا پایه وای نمیسته و همیشه روی دو تا پایه لنگ میزنه ( البته بعضی از مواقع لنگ زدنش خیلی کمه و ما احساس نمی کنیم )
حالا کسانی که چهار موتور بستن مجبورند تا سرعت موتور هایی که وزن بیشتری روشونه رو کم کنند تا رباتشون بتونه صاف حرکت کنه ( چه ذلتیه که ربات نتونه صاف بره چه برسه به بقیه اش )
در واقع دو تا از چرخ های ربات ( که وزن کمتری روشونه ) بیشتر بکس و باد میکنند و به همین دلیل باید سرعتشون بیشتر باشه و شما مجبور هستید بشینید حرکت در بیارید مثله این بندگان خدا که توی اپن ربات رو هی میذاشتند توی زمین کج میرفت تا این که بالاخره بعد از کلی درد سر و حرکت در آوردن رباتشون صاف رفت و کلی خوشحال شدند که رباتشون صاف رفته ( ما هم کلی بهشون خندیدیم آخه ربات ما سه چرخ بود و این حرکت در آوردن ها رو نداشت )
تازه این حرکت هایی که در میاوردند فقط روی اون موکت درست کار میکرد و روی موکت های دیگه چون اصطکاک فرق داشت باید دوباره حرکت در میاوردند .
در ضمن توی این روش شما حداکثر میتونید چهار تا یا هشت تا حرکت در بیارید ولی توی سه چرخ ( با یه فرمول ساده و در عین حال پیچیده ) به هر زاویه ی دلخواهی حرکت می کنید بدون اینکه نیازی به حرکت در آوردن باشه

 

[robomash]

پاسخ : سیستم های حرکتی ...

ماشین ها و ربات های مختلف برای حرکت از سیستم های مختلفی استفاده میکنن که رایج ترین اون ها استفاده از چرخ هست. سیستم تانکی هم یکی دیگه از این هاست که مصارف خاص خودش رو داره. یکی از بحث هایی که اخیرا روش خیلی کار میکنن ساخت سیستم های حرکتی به تقلید از موجودات زنده ست مثلا حرکت بر روی 2 پا(مثل انسان) یا حرکت بر روی 4 پا یا حرکت مثل مار و ماهی.
راجب هر کدوم از این سیستم ها چی میدونید؟هر کدوم چه مزایا و معایبی دارن؟در چه مواردی بیشتر استفاده میشن؟

 

[m-hadi]

پاسخ : سیستم های حرکتی ...

یکی از جاهایی که رو این چیزا کار میکنن تو روبات bioloid ـه تو این روبات ها یه سری بازو دارید که مفصلاش سروو موتورن و با استفاده از اون میان سیستم حرکت موجودات زنده رو شبیه سازی میکنن 0مثلا مثل عنکبوت 8 تا پا میزارن براش

 

[peihaghi]

پاسخ : سیستم های حرکتی ...

ماشین ها و ربات های مختلف برای حرکت از سیستم های مختلفی استفاده میکنن که رایج ترین اون ها استفاده از چرخ هست. سیستم تانکی هم یکی دیگه از این هاست که مصارف خاص خودش رو داره. یکی از بحث هایی که اخیرا روش خیلی کار میکنن ساخت سیستم های حرکتی به تقلید از موجودات زنده ست مثلا حرکت بر روی 2 پا(مثل انسان) یا حرکت بر روی 4 پا یا حرکت مثل مار و ماهی.
راجب هر کدوم از این سیستم ها چی میدونید؟هر کدوم چه مزایا و معایبی دارن؟در چه مواردی بیشتر استفاده میشن؟

مزایا که خب طبیعیه که حرکت با چرخ از همه ی حرکت ها سریع تره و ساختش بسیار ارزونتره . ولی چرخ همه جا جواب نمیده . مثلاً اگه بخوایم روباتی بسازیم که نیاز داشته باشه بعضی وقتا از روی یک پرتگاه بپره یا توی شن ها به راحتی حرکت کنه باید از سیستم های دیگه برای حرکت استفاده کنیم . مثلاً وقتی روی دو پا یا چهار پا حرکت میکنیم ، میتونیم از روی بعضی موانع و بعضی چاله ها بپریم . یا وقتی توی شن روان حرکت میکنیم با تسلط خیلی بیشتری میتونیم حرکت بکنیم چون مثل چرخ ماشین توی شن ها گیر نخواهیم کرد .
ولی حرکت کرم مانند تنها کاربردی که میتونم براش تصور کنم بالا رفتن از سطوح با شیب بلند یا حتی دیوار راسته .

این حرکات خیلی مکانیزم پیچیده ای ندارن . بیشتر سختی کار گرون تموم شدن و نداشتن دقت کافیشونه . چون مثلاً اگر موجود چهار پا چپ کنه و بیفته روی زمین نمیفهمه و بیخودی پاهاش رو تکون میده .